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投稿日:2016/04/07 11:55

ルンバ

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ルンバ(英: Roomba)は、iRobotが製造・販売するロボット掃除機である。
2002年に登場し、その後毎年新型や改良版が発表されている。2002年9月17日の発売開始から2006年5月までに200万台、2012年までの10年間で累計800万台が販売された[1]。 直径34cmの円盤状で、高さは9cm以内である。前方には接触センサーが組み込まれたバンパーがあり、上面の前方中央に赤外線センサーがある。機種によっては1個か2個の Virtual Wall 赤外線送信ユニットが付属している。
基本的なアルゴリズム
ルンバは掃除している部屋の地図を作成しない。その代わりに「らせん状に掃除する」「壁伝いに掃除する」「何かにぶつかったら角度を変えてランダムウォークする」など、いくつかの単純なヒューリスティックスで動作している。この設計は MIT の研究者であり、iRobotのCTO でもあるロドニー・ブルックスの哲学によるものである(包摂アーキテクチャ参照)。この結果として、ルンバと人間の掃除の仕方を比較すると、ルンバの方が時間がかかり、また特定の箇所を何度も重複して掃除するのに別の場所は一回しか通らないとか全く通らないということも起きる。
ある時間掃除をすると、ルンバは停止して「掃除完了」を知らせる音を鳴らす[2]。ホームベースが見つかれば、ルンバはそこに戻ろうとする。人は、ルンバがホームベースに戻った後に本体後部のゴミ入れを取り外してゴミを捨てればよい。
電力・電源・充電
電力は内蔵のニッケル・水素充電池から供給され、掃除開始前に充電してある必要がある。第三世代の機種では、充電用ホームベースを赤外線センサで探してたどりつき、自力で充電状態とすることが可能である。通常に使用した場合、ホームベースでの充電には約3時間かかる。第三世代のルンバは、販売時にホームベースが付属していないものでも、ホームベースを利用可能である。それ以前の機種では12時間充電器が付属していたが、3時間充電器も利用可能。また〔DOCK〕ボタンがあるタイプなら、掃除中でもそれを中断し、ホームベースへと戻り充電を開始する。
起動方法
第一世代と第二世代の機種では、部屋の大きさを3つのボタン(〔Small〕〔Medium〕〔Large〕)で教えてやる必要があった。第三世代ではその必要はない。
第三世代のルンバは、ユーザは基本的に難しいことは考える必要はなく、ともかく掃除したい部屋に持っていき〔POWER〕ボタンを押し、掃除を開始させたければ〔CLEAN〕ボタンを押せばよい。ただそれだけで、部屋のサイズが小さかろうが大きかろうが、ルンバは適切な配分で部屋全体を掃除しようと努める。ただシンプルに〔CLEAN〕ボタンを押せばよい設計になっており、ユーザに難しいことを考えさせない設計になっているわけである。
また、うっかり塵のかたまりを落とした場合や食べカスをこぼしてしまった場合など、特定の狭い領域だけをスポット的に掃除させ済ませたい場合は、そこにルンバを置き〔SPOT〕ボタンを押せばよい。
また、Scheduler スケジューラ・アクセサリ(上位機種には販売時に付属しているもの)がある場合は、設定した時刻に自動的に掃除を開始させられる。これは外出している間にルンバに掃除して欲しい場合に便利である。ただしこれは下位機種には付属していない。
センサとバーチャルウォール
バンパーが壁や家具に接触すると、接触センサーによってそれを感知し進行方向を変える。底面に4つの赤外線センサーがあり、段差も感知し転がり落ちるのを防いでいる。また「Virtual Wall Unit」を設置すると、そのユニットから出されている赤外線によって、ルンバのセンサが感知できるバーチャルウォール(仮想的な壁。あくまで赤外線で、人間には見えない。)が作られ、そこから先は「侵入して欲しくない場所」であると理解し避けてくれる。[3]
第三世代の機種には汚れセンサもあり、特にチリ・ゴミの多い場所があればそれを感知し、そこは重点的に掃除することが可能。
第二世代以降の機種では、赤外線センサを利用して遠隔制御することもでき、身体障害者にとっては特に便利である。ただしリモコンはホームベースやVirtual Wallの近くでは使えない(どちらも同じ赤外線センサを利用しており干渉するため)。
得手・不得手
人の手による掃除と比較して、ルンバはベッドや家具の下の掃除は得意としている。だが、ルンバは毛足の長いじゅうたんの掃除には向いていない。また、敷物の端、ひも状のもの、電気コードなどとからまって動けなくなってしまうことがある。そうしたものが多い部屋ではしばしば動けなくなってしまう。動けなくなった場合、動ける範囲だけを掃除するか、あるいは停止して悲しげに聞こえる音を発して人間になんとかしてもらうのを待つ。
歴史[編集]
iRobot社は1997年にロボット掃除機の研究開発を開始、同年にprototype 試作機を発表した。この試作機はあくまで底面につけた布でふき掃除を行うものであった。開発にあたっては、家庭向けクリーニング用品メーカーのSCジョンソンと提携し、「ユーザーにとって大事なのは、ロボットが掃除をすることではなく、きちんと掃除をできるかどうかだ」という助言を得たという[4]。
機種[編集]
第一世代[編集]

第一世代のルンバ
Roomba (2002年、生産終了)
第二世代[編集]
Roomba Pro (2003年、生産終了)
Roomba Pro Elite, model # 3100 (2003年、生産終了)
第三世代[編集]
Roomba Red, model # 4100 (2004年、2005年に改良版)[1]
Roomba Sage, model # 4105 (2004年、2005年に改良版)[2]
Roomba Sage, model # 4110 (#4105 と同じだが、アクセサリが同梱されている)
Roomba Clean Blue, model # 4130 (2004年、生産終了)
Roomba Clean Blue with Intelli-Bin, model # 4130 [3]
Roomba Discovery, model # 4210 (2004年、2005年に改良版)[4]
Roomba Discovery SE, model # 4220 (2004年、生産終了)
Roomba Pink Ribbon Edition, model # 4188 (2005年、生産終了)
Roomba 2.1 (2005年、生産終了)
Roomba Scheduler, model # 4225 (#4230 と同型)
Roomba Scheduler, model # 4230 (2005年)[5]
Roomba Sage for Pets (2006年)[6]
Roomba Discovery for Pets (2006年)[7]
Roomba Scheduler with Intelli-Bin (2006年7月)[8]
Roomba Dirt Dog (2006年9月)[9]
Roomba Model 401 and 4000 (2006年12月)[10]
Roomba Model 500シリーズ (2007年より)
Roomba Pink Ribbon Editionの売り上げの20%はSusan G. Komen Breast Cancer Foundation(スーザン・G・コメン 乳癌財団(英語版))に寄付されている。
アクセサリ[編集]
Easy Clean Brush
ペットの毛対応で手入れが容易なブラシ(“for pets”(ペット用)とある機種では標準で付属する)
Remote Control
ルンバ用リモコン(第二世代以降に対応)
iRobot Scheduler
掃除のスケジュールを設定する。
Homebase
ルンバの充電用設備
Virtual Wall
ルンバを室内の一角に入らないようにする。
OSMO
ルンバのシリアルポートに接続するドングル。古いルンバのファームウェアのアップデートと、同じところをグルグル回ってしまう現象を回避させる役割。
Advanced Power System (APS) Battery
追加の充電池。200分まで連続で掃除し続けることができるようになる。
日本とルンバ[編集]
日本での販売台数は世界における販売台数の1/4を占め、2012年までの10年で米国の次に多い60万台売れていると明かされた[5]。その上で、日本人が気にする細かいホコリを取り除ける、ブラシ形状などを工夫した日本専用モデル「ルンバ630」を初めて開発したと発表した。
販売ルート
おおまかに言うと正規総代理店品と並行輸入品がある。
日本ではタカラが第一世代のルンバを扱っていた時期がある。オレンジ色の筐体のルンバが多数販売された。
その後セールス・オンデマンド社がiRobot社の正規総代理店となっている。同社が販売する国内正規品は、アイロボット公認の製品保証や修理・メンテナンス・アフターサービス(ただし一部有償)、また製品ソフトウェアのバージョンアップなどの正規総代理店国内サポートを受けることができる。
日本においては、正規総代理店が扱うルンバ以外に、より価格の安い並行輸入品が、インターネット上などで販売されている。並行輸入品は正規総代理店品より価格が安く設定されていることが一般的である。並行輸入業者から購入したルンバは、故障した時に正規総代理店によるサポートは受けられないが、並行輸入業者が販売した総数・ユーザーの数が増えるにつれ、並行輸入業者の一部に、独自に様々なサービス(故障部品の交換・修理、ソフトウェアのバージョンアップ、修理後の動作チェック 等々)を行うところも出てきた。こうした業者はどこで購入したかを問わずに広くサポートを受け付けており、しかも一般的に正規代理店よりも安い料金設定でそれを行っている。
内外価格差
ルンバはアメリカ本国と日本でほぼ同じものが販売されているが、米国の定価や実売価格と、日本の正規総代理店であるセールス・オンデマンド社の販売価格を比較すると、大きな内外価格差があり、日本の正規総代理店のものは価格が相当程度高くなっている。以下にその一例を示す。
日本 アメリカ
モデル、品名 価格(¥) モデル、品名 価格($), ($1≒¥100)
537 ¥59,800 530 $349.99 (≒ ¥34,999)
577 ¥69,800 560 $399.99 (≒ ¥39,999)
760 ¥64,800 760 $449.99 (≒ ¥44,999)
770 ¥69,800 770 $499.99 (≒ ¥49,999)
780 ¥79,800 780 $599.99 (≒ ¥59,999)
500シリーズ専用交換用フィルター(3枚セット) ¥3,150 Filter 3-pack $19.99 (≒¥1,999)
530/570用メインブラシ (1本) ¥2,100 Bristle Brush(3本) $39.99(≒¥3,999)
530/570用フレキシブルブラシ (1本) ¥2,100 Flexible Beater Brush (3本) $29.99 (≒ ¥2,999)
500/700シリーズ用エッジクリーニングブラシ ¥2,100 Sidebrush (3本) $14.99 (≒ ¥1,499)
700シリーズ専用交換用フィルター(3枚セット) ¥3,150 Filter 3-pack $24.99 (≒¥2,499)
500/700シリーズ共用交換用バッテリー 10,500 APS 3000mAH Battery $69.99 (≒¥6,999)
ハッキングとプログラミング[編集]
「iRobot Create」も参照

スピログラフを描くハッキングされたルンバ
初期のルンバからハッキングにより機能を拡大する事が行われた。最初はマイクロコントローラに直接モータ制御回路とセンサーが接続する事が基本的だった。[6] 2005年10月以降に生産されたルンバと OSMO を付けたルンバには、振る舞いを修正したり制御したり、あるいはセンサを遠隔から監視できるインタフェースが備わっている。[7] 初期のアプリケーションには部屋の地図を利用するものがある。[8] ルンバのソースコードはカスタマイズされたLISPで書かれている[9]。iRobot Roomba Open Interface を利用してルンバの改良が可能である[10]。これを使って各種機器を接続可能であり、ルンバのハッキングサイトではそのようなプロジェクトが実際に行われている。
ルンバのプログラミングを修正することを“Roombatics”(ルンバ工学)と呼ぶこともある。
インターフェースを備えた型(2007年10月以降の400シリーズと500と700シリーズ)は電気的と物理的に標準的なPC/Macのシリアルポートとケーブルとは互換性のないシリアルインターフェースでMini-DIN接続端子を備える。しかしながら、ルンバのコンピュータにBluetooth、USBやRS-232 (PC/Mac シリアル)で接続可能なサードパーティー製のアダプターが入手でき、[11] Roombas pre-October 2005 upgraded with the OSMO hacker[12] 多くのセンサーを監視してユニットのふるまいを変えられる。ルンバの公開されたインターフェース(公式のルンバのシリアルコマンドインターフェース) はプログラマーと愛好家に彼ら独自の機能強化を奨励する。[13][14] 複数の事例がルンバのハッキングサイトに記述される。[15]
製品に対するハッカーたちの関心が高まった事により、同社はiRobot Createを開発した。個の型は掃除機の機構をテレビカメラやレーザーや他のロボットの部品を乗せるための"荷台"に置き換えた。アナログとデジタルの双方向通信を備えた25ピン式インターフェースを備えた事により、完全に新しい移動式ロボットの基本となるように大幅な拡張を可能にした。ネットブックや携帯型無線端末のようなコンピューティングプラットホームと共にネットワークを介して遠隔制御可能である。[16]
大衆文化におけるルンバ[編集]
AMCシリーズのブレイキング・バッドではJesse Pinkman(英語版)がルンバを所有する。"Thirty-Eight Snub(英語版)" (S4/E2)で後に彼(英語版)とWalter White(英語版)の調査で"リシン煙草"でBrock Cantilloを毒殺したかもしれないと彼の友人達は驚愕した。[17][18]
Tom Haverford(英語版)の制作したパークス・アンド・レクリエーションの15話で彼はiPodを乗せたルンバを"DJ ルンバ"と呼んで音楽で動くロボットとして記述した。[19][20][21][22]
アニメーション作品のミス・モノクロームでは表題の登場人物の唯一無二の友人はルンバである。
他[編集]
電波
無線付きルンバはその全機種が総務省の定める基準を上回る電波を発している。
家具との相性
ルンバが下に入り込んで掃除することができる家具と、ひっかかって入り込めない家具がある。ルンバ使用者の中には、ルンバが下に入り込んで掃除可能な家具を「Roombable ルンバブル」あるいは「Roomba-friendly ルンバフレンドリー」と呼ぶ人もいる。
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